Dolgo pred iznajdbo papirja in svinčnika so ljudje narisali v pesek lik trikotnika, povezali vsa tri oglišča z razpolovišči nasprotnih stranic in opazili (smemo predpostaviti, da z osuplostjo, čudenjem, morda celo radostjo), da gredo vse tri daljice skozi isto točko. Ta posebna točka je težišče trikotnika.
(Opomba: Taka odkritja so verjetno vzbujala - tudi kasneje - pri nekaterih nekaj mističnega, kar dokazuje tudi tako imenovana geometrija v japonskih templjih, kjer so "lepe" geometrijske konstrukcije narisali na lesene plošče (sangaku), jih obesili na stene v templjih in pred njimi meditirali (glej Scientific American, ki je naveden v literaturi )).
Težišče - G je bila torej prva posebna opažena točka v trikotniku. Stari Grki so k tej točki dodali še tri:
središče trikotniku včrtane krožnice - I ,
središče trikotniku očrtane krožnice - O ,
Potem so minila stoletja, ko je P. Fermat (1601-1665) opisal peto točko, ki se po njem imenuje Fermatova točka - F.
V 19. stoletju je bilo v literaturi opisanih nekaj novih točk (na primer: središče krožnice deveterih točk).
V zadnjih letih pa je bilo s pomočjo računalnikov (grafični prikazi, olajšano postavljanje hipotez) in pa zlasti s pomočjo novega, algebrskega pristopa, odkritih ogromno novih značilnih točk (s skupnim imenom jih imenujemo trikotnikova središča), premic in povezav med njimi. Leta 1994 je bil objavljen katalog 101 trikotnikovih središč (C. Kimberling, Central points and central lines in the plane of a triangle), leta 1998 pa katalog 400 točk, do konca leta 2002 se je seznam razširil na 1114 trikotnikovih točk ( - glej literaturo in povezave na druge spletne strani - najnovejsa odkritja).
Tako hitro raziskovanje trikotnikovih točk omogoča opis točk in premic v ravnini trikotnika s trilinearnimi koordinatami .