#include <tiny2313.h>
#include <delay.h>

#define ml   PORTB.0
#define md   PORTB.1
#define vhod PIND.0
#define led7 PORTB.7

void main(void)
{
unsigned int cas;

PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTD=0x7F;
DDRD=0x00;

while (1)
     {
      md=1;             // vključi oba motorja
      ml=1;
      delay_ms(50);
      
      if (vhod==1)      // senzorja ni na črti
       {
       do               // zato zavija desno, dokler ne najde črte
        {
         md=0;
        } while (vhod==1);
       }
      
      else              // senzor je na črti
       {
       do               // zato zavija levo, dokler ne gre s črte
        {
         ml=0;
        } while (vhod==0);
       } 
      };
}