Igra ima korenine že v antični Grčiji (imenovala se je Urania), kasneje so jo igrali tudi v antičnem Rimu in srednjem veku. Sodobni rokomet se je začel oblikovati konec 19. stoletja v skandinavskih deželah, predvsem na Danskem, Švedskem, Norveškem in v Nemčiji. Danski učitelj športne vzgoje, Holger Nielsen, je leta 1898 pripravil pravila za sodobni rokomet (håndbold) in jih objavil leta 1906. Podobna pravila so poizkušali spisati še nekateri športni delavci.

Modernejši zapis pravil je bil objavljen 29. Oktobra 1917, ki so jih pripravili Max Heiser, Karl Schelenz, in Erich Konigh iz Nemčije. Nato je ta pravila po letu 1919 izboljšal Karl Schelenz.

Prva mednarodna tekma z novejšimi pravili je bila odigrana med moško ekipo Nemčije in Belgije leta 1925 in med ženskima ekipama Nemčije in Avstrije, leta 1930. V letu 1928 je bila ustanovljena Mednarodna amaterska rokometna zveza, leta 1946 pa današnja Mednarodna rokometna zveza (IHF). Na zahtevo Adolfa Hitlerja, se je rokomet prvič pojavil na 11. olimpijskih igrah leta 1936 v Berlinu. Kasneje je bil leta 1940 odstranjen iz OI. Ker pa je rokomet postajal vse bolj priljubljen in se je v nekaj desetletjih močno razvil, se je na OI vrnil leta 1972 V Münchnu, kasneje, leta 1976, pa so dodali še ženski rokomet, kot olimpijski šport.

Mednarodna rokometna zveza (IHF) je organizirala prvo svetovno prvenstvo leta 1938 na vsaka 4 (včasih tudi 3) leta. To je trajalo od druge svetovne vojne do leta 1995, ko so organizirali prvenstvo na Islandiji, od tedaj naprej pa je prvenstvo vsako drugo leto. Ženske so prvo svetovno prvenstvo odigrale leta 1957. Pod okriljem IHF pa se odvijajo tudi ostala tekmovanja mlajših selekcij na mednarodnem nivoju.

Rokomet se igra v 183 državah na svetu, do julija 2009 je bilo v IHF registriranih 166 držav članic, kar šteje cca. 795.000 ekip oziroma 19 milijonov rokometašev.